Infinite Study

드디어  기어를 조립할 수 있는 부품들어 도착했습니다. 아마존은 가격이 조금 비싸서 Ali에서 구매했습니다.

주로 베어링들이지만 가격대가 좀 있네요.

Bearing들을 크기에 맞게 꽂아줍니다.

15x24x5 (6802) 6개(왼쪽)를 cycloidal gear에 끼웁니다. 20x27x4 (6704) 3개(오른쪽)를 기어 서포트에 끼웁니다. 각 부품들에 대한 정확한 명칭은 몰라서 대충 이름을 지어서 사용합니다.

기어 서포터에 3개의 톱니 기어를 꽂아 줍니다. 베어링이나 기어를 끼울때 조금 빡빡할 수도 있습니다. 너무 타이트하면 베어링이 부드럽게 돌지 않고, 뒤뚱될 수 있습니다. 이럴때는 끼울자리를  연마해서 사용하면 나아집니다.

cycloidal gear 한개를 끼웁니다. cycloidal gear를 끼우개 되면 중심이 옆으로 살짝 치우쳐 있어서 톱니기어들이 한방향을 향하게 됩니다.

두번째 cycloidal gear를 끼웁니다.

두번째 cycloidal gear와 톱니 기어 캡은 거의 동시에 작업해야 하는데, 좁은 공간에 캡을 끼워맞추면서 베어링에도 넣어야 하기 때문에 애를 먹었습니다. cycloidal gear를 완전히 끼우지 않고, 캡을 밀어넣어 톱니기어와 맞춘후에 cycloidal 기어를 눌러주면 조금 쉽게 조립할 수 있습니다.

톱니 기어에 M5x50 screw를 끼우면 이런 흉측한 모양이 됩니다. 톱니 캡용 나사를 따로 구매해야 하는데, 부품을 제대로 구매하지 못해서 그냥 끼워 봤습니다.

기어 덮개를 씌우면 이런 모양이 됩니다. 그위에 45x58x7 (6809) 베어링을 끼워 줍니다.

이러면 대략적인 조립은 끝났습니다.

대충 모양은 그럴듯 하네요. 왼쪽 기어 뭉치를 오른쪽 기어틀에 끼워넣고 기어를 돌려보면 조금씩 돌아가는 것을 볼 수는 있는데, 기어틀 크기가 조금 작아서 자연스럽게 돌아가지는 않는 상태입니다. 좀더 연마가 필요한 상태입니다.

다음에는 스텝모터를 붙여서 동작하는 모습도 올리겠습니다.

동작 테스트

Cycloidal gear와 틀이 안 맞아서 삐걱 거리네요. 기어틀 내부를 좀더 갈아서 맞추어야 할까 봅니다.

https://www.youtube.com/watch?v=IKkw4d7jyu0

radial vector reducer 로 검색

https://www.mdpi.com/2076-3417/12/14/7003 이런 문서를 찾아서 설명해줍니다. (대충 넘기는데 무슨 말인지 모름)

Cycloidal gear print에서 Gear 부품은 다 출력했기 때문에 bearing과 나사 + 나사 mount 등이 필요합니다.

표 안에 그림을 넣고 싶었는데, 방법을 모르겠네요... ㅜㅜ

https://www.thingiverse.com/thing:5685042

Cycloidal gear로 검색하면 다양한 페이지가 검색되지만, 모든 case를 다 커버할 수는 없기 때문에 일단 가장 접근이 쉬워보이는 페이지를 기준으로 시작해 보려고 합니다.

위 페이지 링크를 가보면  바로 출력해 볼 수 있는 STL 파일을 down 받을 수 있고, 동작 방식 및 조립에 대한 설명도 잘 되어 있습니다.

STL list중에 Tire를 제외한 모든 항목을 출력하면 위와 같은 항목들이 나옵니다. Cam_Cap이 빠져 있는데, 3개를 추가로 출력해 줍니다.

모두 조립하면 위와 같은 모양이 됩니다. 추가적으로 bearing을 과 메탈가드 같은 것들을 구매해서 장착해야 합니다.